工业机器人如何进行保养工业机器人日常维护

　　工业机器人在制造业使用的程度在不断增加，主要使用在较为恶劣的条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，因此得到了较为广泛的认可。

　　但即便工业机器人的设计较规范完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。常见的机器人有：串联关节式机器人，直角坐标式机器人，delta并联机器人，scara机器人，自动引导小车等，本文中的保护主要针对关节式机器人。

　　1、工业机器人本体保护保养

　　1、普通保护

　　1）清洗机械手

　　定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或湿润的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。）

　　2）中空手腕的清洗维护

　　根据实际情况，中空手腕需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起绒球、干净的布料进行清洁，手段清洗后，可在手段表面添加少量凡士林或类似物资，以后清洗时将更加方便。

　　）定期检查

　　检查是不是漏油；检查齿轮游隙是不是过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是不是受损。

　　4）固定螺栓的检查

　　将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。

　　2、轴制动测试

　　在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为肯定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。

　　测试方法：按照以下所述检查每一个轴马达的制动器。

　　1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重量及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；

　　2）马达断电；

　　）检查所有轴是否保持在原位置；

　　如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是不是还需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是不是维持着原来的能力。

　　、系统润滑加油

　　1）轴副齿轮和齿轮润滑加油

　　确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每一个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免破坏密封。

　　2）中空手段润滑加油

　　中空手段10个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。

　　4、检查各齿轮箱内油位

　　各轴加油孔的位置不同，需要有针对性的检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。

　　5、维护周期（时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整）

　　1） 普通保护频率：1次/天；

　　2） 轴制动测试：1次/天；

　　） 润滑 轴副齿轮和齿轮：1次/1000h；

　　4）润滑中空手腕：1次/500h；

　　5） 各齿轮箱内的润滑油：第一次1年更换，以后每5年更换一次。

　　二、系统控制柜的维护

　　1、维护内容

　　1）检查控制器散热情况

　　严禁控制器覆盖塑料或其它材料；控制器后面和侧面留出足够间隔（>120mm）；严禁控制器的位置靠近热源；严禁控制器顶部放有杂物；避免控制器过脏；避免一台或多台冷却风扇不工作；避免风扇进口或出口堵塞；避免空气滤布过脏；控制器内不履行作业时，其前门必须保持关闭。

　　2）清洁示教器

　　应从实际需要动身按适当的频度清洁示教器；尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强溶剂；示教器不用时应拆下并放置在干净的场所。

　　）清洗控制器内部

　　应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年一次；须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会致使静电放电，进而损坏部件；清洁控制器内部前，一定要切断！

　　4）清洗或更换滤布

　　清洗滤布需在加有清洁剂的 ℃水中，清洗滤布 -4次。不得拧干滤布，可放置在平坦表面晾干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。

　　5）定期更换电池

　　丈量系统电池为一次性电池（非充电电池）；电池更换时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。（建议在上述信息出现时更换电池）电池仅在控制柜 断电 的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。

　　如果控制柜除控制机器人外还控制cbs单元，或在使用8轴机器人的情况下，电池的使用寿命为上文所述的一半（使用2各smu单元）。

　　6）检查冷却器

　　冷却回路采用免维护密闭系统设计，需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件；环境湿度较大时，需检查排水口是不是定期排水。

　　2、保护频率（时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整）

　　1）一般维护：1次/天；

　　2）清洗/更换滤布：1次/500h；

　　）丈量系统电池的更换：2次/7000h；

　　4）计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换：1次/50000h；

　　5）检查冷却器；1次/月。