工业机器人坐标系介绍贸易

工具坐标系

?机器人工具座标系是由工具中心点 TCP 与座标方位组成。

?机器人联动运行时，TCP 是必需的。

1) Reorient 重定位运动（姿态运动）机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。

2) Linear 线性运动机器人工具姿态不变，机器人 TCP 沿座标轴线性移动。

?机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作状态进行变换。

?机器人工具被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。

1.1.定义工具坐标系的方法：

N(N =4)点法/TCP法——机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相应位置，座标系方向与 tool0 一致。

TCP Z法——在N点法基础上，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。

TCP X,Z法——在N点法基础上，X点与定点连线为座标系 X 方向，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。

2. 工件坐标系

?机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。

?机器人程序支持多个 Wobj，可以根据当前工作状态进行变换。

?外部夹具被更换，重新定义 Wobj 后，可以不更改程序，直接运行。

?通过重新定义 Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台机器人。

2.1.定义工件坐标系的方法：

?三点法——点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴，通过点 Y1 向 X 轴作的垂直线，为 Y 轴。